L'idée de la transmission mécanique par engrenage permettant de garder à la base du robot tous les actionneurs est décrite dans {(Lopez, Foulc, 1984)}, et un exemple de design d'un tel
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SYSTÈME DE TRANSMISSION
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, assez semblable à celui conçu par l'auteur est disponible dans la littérature {(Kersten, 1977)}.