[...] d1 et e1) (Denavit, Hartenberg, 1955)}, usuels en robotique et représentés sur la Figure deux point un {2.1.} Sur chaque membre, un système de coordonnées locales est fixé en respectant la procédure de définition de ces
]
SYSTÈMES DE COORDONNÉES
[
, soit {Z1}, orienté selon l'axe de mouvement du membre {formule;} orienté selon {a1}, sauf si {formule} auquel cas {x1} est placé parallèle ou antiparallèle anti-parallèle au produit vectoriel {formule,} et finalement, {Y1}